Памятник великому лирику России Сергею Есенину был открыт 2 октября 1975 года в дни, когда вся наша страна отмечала 80-летие со дня рождения поэта. Установлен на набережной Трубежа около памятника архитектуры, церкви Спаса-на-Яру, напротив Рязанского кремля.
Решен в нетрадиционной горизонт, форме, с фигурой поэта-исполина, выходящего из земли. Материал -бронза. Автор - скульптуры народный художник СССР, академик А.П. Кибальников, почетный гражданин Рязани. Архитектурное оформление из серо-зеленого гранита. Автор - архитектор Р.А. Бегунц.
Памятник расположен на высоком берегу реки Трубеж, рядом со старинным Рязанским кремлем. Отсюда видны привольные окские просторы, задушевно воспетые Есениным. Автор монумента — академик, народный художник СССР, лауреат Ленинской и Государственной премии, скульптор А.П. Кибальников. Композиция памятника несколько необычна. Фигура поэта словно вырастает из земли. Есенин изображен вдохновенно читающим стихи. Его лицо, одухотворено. Широк жест рук. Расстегнут ворот рубашки.
Пьедестал выполнен из очень редкого, добываемого на Памире полированного зеленого гранита (амазонита). Позади памятника в особом углублении постамента растут.любимые поэтом березки, рябины и клены. Составная часть монумента — особый монолитный камень, на котором высечена фигура летящего журавля...
На открытии памятника присутствовали трудящиеся Рязани, многие любители поэзии Сергея Есенина, писатели и поэты..Здесь были сестры поэта Александра Александровна и Екатерина Александровна, сын поэта Константин Сергеевич.